V letech 1945–1949 studoval klasickou archeologii a dějiny umění na Masarykově univerzitě v Brně, kde poznal řadu vynikajících osobností, které zásadně ovlivnily jeho práci i život, zejména pak profesory Alberta Kutala, Václava Richtera a Antonína Friedla. Od roku 1946 působil na Semináři dějin umění jako knihovník a tři roky poté zde získal doktorát za svoji práci o barokním sochaři Ignáci Lengelacherovi a jeho moravských dílech. Barokní sochařství se následně stalo hlavním badatelským tématem Miloše Stehlíka po celý život. Od roku 1949 pracoval na Památkovém úřadu pro Moravu a Slezsko, kde patřil od počátku k odborníkům s širokým záběrem – věnoval se restaurování, evidenci památek, rozhodujícím způsobem zasahoval do obnovy historických budov a měst a jen o něco později začal vytvářet návštěvnické trasy na zpřístupněných hradech a zámcích. V této souvislosti vedl restaurování téměř zničené obrazárny na zámku ve Slavkově a podle jeho návrhů byly vytvořeny prohlídkové trasy na Pernštejně, Valticích, Boskovicích, Bučovicích nebo expozice barokních soch na zámku v Miloticích.

Během svých nesčetných cest po Moravě a Slezsku, na které vyrážel se svým fotoaparátem, objevoval jako skvělý znalec umění desítky mimořádných děl, zejména pak soch, z nichž postupně připravoval zcela nový příběh barokního sochařství na Moravě. Svoji pozornost věnoval osobnostem jako byl Jiří Antonín Heinz, Giovanni Giuliani, Jan Adam Nessmann, Gottfried Bohumír Fritsch, Ondřej Zahner, Josef Winterhalder, Ignác Lengelacher, Filip Sattler či Ondřej Schweigl, přičemž mnohé z těchto osobností představil veřejnosti vůbec poprvé. Svoji pozornost věnoval i malířství na Moravě, zejména pak barokním plátnům v kostelích, zámcích a galeriích, o němž bádal zejména společně se svojí manželkou, historičkou umění Vlastou Kratinovou. Sám či ve spolupráci s kolegy z univerzity nebo památkového úřadu pracoval také na řadě monografií o městech, hradech a zámcích, jako bylo Znojmo, Telč, Mikulov, Boskovice, Lomnice, Pernštejn, Lednice, Valtice nebo Moravský Krumlov. Podobně se věnoval svoji badatelskou pozornost i slavným architektům a významným uměleckým dílům.

V roce 1956 začal jako externí spolupracovník přednášet na Semináři dějin umění, kde zůstal až do poloviny druhého desetiletí nového století. Během této dlouhé doby prošly jeho přednáškami a semináři celé generace posluchačů, které ovlivnil mírou vrchovatou. Studenty okouzloval svojí energií, nesmlouvavými morálními postoji, neustálým zájem téměř o vše, humorem nezřídka sarkastickým, obrovskými znalostmi i nečekanými souvislostmi. Miloš Stehlík dokázal hovořit o dílech i životech umělců, době, v níž působili i dalších uměleckých odvětvích, s nimiž klasické dějiny umění příliš nepočítají. Přednášky o památkové péči či barokních sochařích střídal s výlety a procházkami, na nichž studentům trpělivě vysvětloval způsoby památkové obnovy nebo je učil, jak na místě určovat a datovat jednotlivá díla. Památkář, historik umění, skvělý vyučující, básník a milovník krásna v něm splývaly v jedno. Tato všeobecně známá skutečnost vedla k řadě ocenění, mimo jiné ke Státní ceně ministerstva kultury České republiky, udělené roku 2001.

Miloš Stehlík se všem těmto milovaným oborům věnoval až do pozdních let svého života. Stále docházel na Seminář dějin umění, nezřídka byl členem vědeckých komisí a stejně naplno se věnoval i památkové péči. Až do konce svého života měl v sídle památkového ústavu svůj stůl, od kterého řešil restaurování mnohých uměleckých děl. S oblibou radil tvůrcům zámeckých tras a jako vážený odborník se zúčastňoval i mnohých jednání. Ještě několik měsíců před smrtí pracoval na své poslední knize týkající se barokního hřbitova ve Střílkách, který obdivoval od studentských let. Profesor Miloš Stehlík zemřel ve věku devadesáti šesti let v únoru 2020 v Brně. Jeho dílo, překračující délku lidského života je stále kolem nás.