Benešovský zámecký komplex právem náleží k nejpozoruhodnějším příkladům renesanční zámecké architektury u nás. Oba původně jednotné zámecké komplexy byly zbudovány v průběhu 16. století příslušníky míšeňského protestantského rodu pánů ze Salhausenu. S nimi je spojován největší rozkvět Benešova, který se na celé století stal panskou rezidencí a střediskem nebývalé stavební aktivity.
Horní zámek byl postaven v letech 1522 – 1524 pro Benedikta ze Salhausenu a přestavěn v roce 1543. Přes pozdní dobu výstavby si Horní zámek zachoval ještě pozdně gotický ráz, pouze východní a západní průčelí byla dodatečně (patrně po požáru v roce 1571) opatřena štíty hlásícími se již plně k renesanci saského typu.
Dolní zámek byl postaven v letech 1540 – 1544. Zatímco síťové klenby v paláci Jana ze Salhausenu ukazují na gotickou tradici, nevelké Wolfovo křídlo má již výrazné renesanční formy, i když i zde lze rozpoznat silné gotizující tendence.
Původně jednotný majetek byl v průběhu 16. století rozdělen a ani později se jej už nikdy nepodařilo znovu sjednotit. Počátkem 17. století získal Dolní zámek důvěrník Albrechta z Valdštejna hrabě Vilém Kinský ze Vchynic. Hrabě Kinský byl v roce 1634, spolu s Albrechtem z Valdštejna, zavražděn, jeho majetek zkonfiskován a prodán císařskému generálu hraběti Janu z Aldringenu. Horní zámek získal hrabě Kryštof Šimon z Thunu a Dolní zámek císařský generál hrabě Jan z Aldringenu. Noví majitelé však sídlili na svých honosnějších sídlech, Thunové v Děčíně a Klášterci nad Ohří a Clary-Aldringenové v Teplicích; oba zámky sloužily pouze jako letní rezidence. Později už jen jako byty vrchnostenských, hlavně lesních úředníků a zaměstnanců. Tak se mohlo stát, že se komplex všech zámeckých budov vyhnul pozdějším přestavbám a uchoval si do současnosti svou renesanční, v této podobě ojedinělou a z památkového hlediska nesmírně cennou podstatu drobného šlechtického sídla..
Za zmínku jistě stojí, že v městském kostele byla Salhauseny zbudována pohřební kaple s pozoruhodnými renesančními náhrobky.